Abstrakt
Drøvtyggere bor i ulike deler av landet. Lignende cloven hover hjelpe drøvtyggere i tilpasning til ulike bakken miljø under bevegelse. Dette papiret analyserer den generelle terreng tilpasning av føttene av drøvtyggere med kinematikk av tilsvarende mekanisme modell basert på skruen teori. Cloven hovene kunne justere holdning ved å endre relative posisjoner mellom to sifre i gang fase. Denne funksjonen bidrar til å velge bedre landing orientering., «Ta tak» eller «holde» en stein eller et annet objekt på bakken passivt gir ekstra heft kraft i stilling fase. Drøvtyggere kan justere plasseringen av metacarpophalangeal felles eller metatarsophalangeal felles (MTP eller MCP) med ingen relativ bevegelse mellom tuppen av føtter og bakken, noe som sikrer vedheft og smidighet i forhold til fase. Disse funksjonene er hentet fra et eksempel fra chamois’ føtter og flere forutsetninger, som er antatt å demonstrere grunnlaget for tilpasning av drøvtyggere og sikre en stabil og kontinuerlig bevegelse.
1., Innledning
Dyr har utviklet seg føttene av ulike former og funksjoner for å justere for å komplekst terreng. Insekter’ føttene har små pigger og kroker som hjelper dem til å klatre , mens gekkoer har muligheten til å klatre opp vertikale flater som vegger og til og med tak, med fem hundre tusen keratinous hår . Pattedyr har mindre mangfold enn insekter og krypdyr. Drøvtyggere (Artiodactyl) som har større cloven hoven enn de fleste insekter og gekkoer, inkludert storfe, geit, kamel, og hjort, har en vid utbredelse på jorden., Til tross for de ulike bomiljø, drøvtyggere har et lignende foten struktur , dekket av verken setae eller krok, som er ganske forskjellig fra insekter og krypdyr. Med hjelp av en enkel, pålitelig og sterk føtter, de justerer seg til terrenget på som de beiter, kompis, og unngå rovdyr veldig godt. Bøffel og kveg kan gå gjennom gjørme lett . Kameler har spesielle og myke føtter til å krysse ørkener . Geiter og blå sau kan klatre opp og ned klipper og klipper jevnt og fleetly til å fø på alle gress, planter eller trær ., Deres cloven hover kan spre seg fra hverandre når du tar kontakt med bakken, og «ta tak» rock for å unngå glippe . Tidligere studier ta foten som en helhet, for å diskutere de bevegelige egenskaper og ingen teoretisk analyse av kinematikk av foten er belyst. Faktisk, foten er svært komplisert, konstituert av skjelettet, flere ledd, sener, muskler, subcutis, og noen huden endringer . Vi mener at en lignende struktur danner grunnlaget for tilegnelse av drøvtyggere under bevegelse., Den teoretiske analyse av kinematikk av foten avslører flytte evne og ferdigheter i generell og får oss til å forstå mer om terreng tilpasning av store drøvtyggere.
Denne oppgaven har som mål å finne ut den generelle funksjoner av føtter som følger: hvordan føttene kunne justere holdning i gang fase og hvordan føtter kunne holde fingerferdighet og heft i stilling fase. En tilsvarende mekanisme modell av foten er basert på skjelettet og leddene i foten., Ved å bruke mekanismen kinematikk og skru teori, kan vi fastslå arbeidsområdet av mekanismen som en fingerferdighet indikator. Til slutt, vi benytter lengden på sifre’ bones av chamois på den teoretiske modellen for å diskutere terreng tilpasning av drøvtyggere.
2. Metoder
2.1. Strukturen av Drøvtyggere’ Føtter
skjelett og ledd av drøvtyggere’ manus og tarsus er like, men de varierer i størrelse, for eksempel storfe , kamel , og sauer . Strukturen av drøvtyggere’ manus er vist i Figur 1 ., Skjelettet av manus består av carpal bein, metacarpal bein, og phalanges. I drøvtyggere, det er to sifre til venstre. Hvert tall har tre phalanges. Den carpal felles (MCP i forelimb) er sammensatt uttrykk. Den carpal felles fungerer som et hengsel felles. På grunn av de komplekse anatomi av carpal skjelett supplert med en rekke leddbånd av carpus, det primære bevegelser av carpal ledd er fleksjon og extension . I drøvtyggere, den gjenværende tredje og fjerde metacarpal bein er smeltet og ingen bevegelse er mulig ., De to fetlock ledd er hengslet ledd som kan bare bøy og strekk. Den pastern ledd er salen ledd på grunn av concavo-konveks form av felles overflater. De opptrer hovedsakelig som hengsel ledd . Imidlertid fungerte som sal ledd, pastern ledd er biaxial felles, slik at fleksjon og utvidelse og et begrenset utvalg av laterale bevegelser . Kisten ledd er lik pastern ledd. Tarsal felles (MTP i hindlimb) er også et sammensatt ledd., Tarsal bein og ledd som er forskjellige fra tilsvarende de i forelimb , mens ben og ledd av metatarsus og siffer er lik.
– >
på Grunn av anatomien i Figur 1 (endret fra ), kan vi trekke diagram av en mekanisme., Den revolute felles forbinder de samme to grener; hver og en består av en revolute felles og to universal ledd. Siden de to grenene kontakt bakken i stilling fase, vi bare diskutere mekanismen satt sammen av de to grenene. Det vil si at vi fokuserer på funksjoner av to sifre, noe som er essensielt den samme i manus og tarsus. I den følgende delen definerer vi phalanxes og tilsvarende leddene i foten (som vist i Figur 2).,
– >
2.2. Observasjoner av Goat ‘ s Føtter
føttene er observert fra tre voksne kvinnelige geiter (Capra hircus, rase), alt i body mass fra 23 til 28 kg. Alle geitene var fra Beijing Badaling Safari World og tilsynelatende friske. Under godkjenning av Beijing Badaling Safari World og profesjonell veiledning og hjelp av staber, geitene ble laget for å ligge på deres side., Den metacarpal bein eller metatarsal bein ble fanget av to av personale til å gi en nærmere observasjon. Dermed er upåvirket av bevegelse i øvre lem, bevegelse av føttene ble gransket. Geitene ble undersøkt og gitt ut veldig fort for å unngå stress og skade.
2.3. Kinematikk i Sving i Fase
mekanismen i Figur 2 er åpen kjede mekanisme, som består av en fast plattform på toppen koblet to grener, som kan bevege seg fritt i swing fase. Både gren jeg og gren II består av tre serielt koblet ledd: en revolute felles og to universal ledd., Universal ledd er modellert som to revolute ledd kryssende på ett punkt. I felles-notasjon (også skru notasjon), den første senket skrift betegner avdelingsnummer og andre senket skrift betegner felles nummer innen grenen. (; ) betegner mengden av felles rotasjon, og (; ) betegner kobling av grenen.
Ifølge for å skru teori , vri koordinatene for kinematisk par er , der er rotasjonsaksen og er et punkt på akse) hvis felles er en revolute felles.,
korset produktet er en lineær operator, og kan bli representert ved hjelp av en matrise:4 × 4-matrise er gitt i (2) er generalisering av skew-symmetrisk matrise Vi la tilsvarer fullt utvidet konfigurasjon og fest base og verktøy rammer som vist i Figur 2. På grunn av produktet av exponentials formel for manipulatoren frem kinematisk, transformasjon mellom verktøyet og base rammer i grenen jeg er gitt bywhere refererer til transformasjon mellom verktøyet og base rammer på .
transformasjon mellom verktøyet og base rammer i grenen II er lik
2.4., Kinematikk i Stilling Fase
Etter regulering holdningen til de to sifrene i gang fase, drøvtyggere kan legge protrusion av rock mellom sine tall i stilling fase for å øke vedheft og forbli stabil. Imidlertid, odd toed pattedyr som hesten ikke kan gripe en stein av deres odd siffer. Det er interdigital leddbånd (korsbånd) mellom de to sifre (avstanden mellom to klør kalles interdigital kløft), som ikke finnes i sifret av hest . Distale interdigital ligament broer midten falanks og distale falanks av to siffer., Når steinen er innebygd i interdigital kløft, foten vil splay ut. Siden interdigital leddbånd begrense denne bevegelsen , de to tallene har en tendens til å lukke. Dette er som å «ta tak» eller «hold» the rock bortsett fra at den er passiv. Når drøvtyggere skikkelig «tak» en stein i stilling fase, den relative posisjonen mellom to sifre forblir uendret. Denne situasjonen ligner «ta tak i» et objekt ved hjelp av to manipulatorer. Mekanismen forvandles til en single-loop-mekanisme med å fatte tvang (Figur 3)., Mekanismen består av en bevegelig plattform i bunnen koblet til en fast plattform på toppen av to grener.
– >
2.4.1. DOF i Referanse-Konfigurasjon
Gren I. grenen bevegelse-skruen systemet er beskrevet av grunnlaget for Fiksering-skruen og dens bevegelse-skruen er i slekt bywhere , .,
i Henhold til (6), et grunnlag for filial fiksering-skruen systemet kan beregnes
Gren II. Grenen bevegelse-skruen systemet er beskrevet av sitt grunnlag
Et grunnlag for filial fiksering-skruen systemet kan beregnes Dai et al. foreslått en generalisert Kutzbach-Grübler mobilitet kriterium for å beregne grader av frihet (DOFs) for organer forbundet med skjøter, hver med grader av freedomwhere er rekkefølgen av mekanisme, representerer overflødige tvang, og er passiv DOF. For single-loop-mekanismen, er lik 0 der er vanlig begrensning.,
Derfor, i referanse-konfigurasjon i Figur 3,grader av frihet til mekanismen er drawnWhen mekanismen er ikke på referanse-konfigurasjon, generelt sett,Dermed er det grader av frihet til mekanismen er trukket
2.4.2. Invers Kinematikk
Euler-vinklene er tilgjengelig for å beskrive retningen på den bevegelige plattformen i forhold til base og se opprinnelse koordinatene for bevegelige plattformen. Gjennom fiksering-skruen systemene , og flytte plattformen ikke kan vri om -aksen i referanse-konfigurasjon., Så, vinkler () kan beskrive retningen på den bevegelige plattformen av mekanismen. Vi definerer som representerer roll-vinkel, refererer til pitch-vinkel, og viser til yaw vinkel. se opprinnelse koordinatene for å flytte platformwhere er den ønskede konfigurasjonen av verktøyet ramme.
Den frem kinematikk er beskrevet i eksponentiell koordinater asGiven en ønsket konfigurasjon ,For grenen jeg, postmultiplying denne ligningen av isolater den eksponentielle kart:Bruk begge sider av (19) til et punkt som er vanlig på et punkt i skjæringspunktet for universal joint akser ()., Siden hvis du er på aksen av dette yieldsProjecting begge sider av (21) til -aksen, og er eliminert, og vi kan fastslå som følger:Siden er kjent, (20) becomesApplying Paden-Kahan subproblem-rotasjon om to nonintersecting akser , løser vi etter , .
De resterende kinematikk kan skrives som Gjelder begge sider av (25) til et punkt som ikke er i skjæringspunktet mellom universal joint akser () som følger:Søker Paden-Kahan subproblem-rotasjon om to påfølgende akser, og er funnet. Så, gjennom alle er fast bestemt på grenen I., Invers kinematikk av grenen II kan løses på samme måte.
2.4.3. Arbeidsområdet av Mekanismen
Mens løse invers kinematikk, det kan være flere løsninger. Vi må finne ut om de løsninger som tilfredsstiller begrensning forhold. Arbeidsområdet er ansett som et nyttig mål på omfanget av mekanismen gitt retning. Det er to typer av kinematisk begrensninger som påvirker tilgjengelig arbeidsområde mekanisme: felles vinkel begrensninger og link forstyrrelser ., Leddene av dyr ikke kan rotere 360 grader, og dermed bevegelse er begrenset av fysisk konstruksjon. Siden bein av dyr har fysiske dimensjoner, forstyrrelser som kan skje når mekanisme som beveger seg. Siden har lenker geometriske former og fysiske dimensjoner, link forstyrrelser kan forekomme under flytting. For å holde ting enkelt, anta at hver lenke er sylindrisk med samme diameter. Den korteste avstanden mellom to tilstøtende lenker bør være større enn diameteren . La det være den minste avstanden mellom centerlines av to tilstøtende lenker., Siden er den minste avstanden mellom to linjesegmenter, det kan ikke være lik den vanlige vinkelrett segmentet av de to lenkene (). Det er i skjæringspunktet poeng av to linker med deres felles normal . er lik til bare hvis begge kryss poeng er på linkene. Hvis en av kryss poeng eller begge ikke på lenker (dvs., på internlinje), er enten avstanden til et endepunkt av en link til en annen kobling eller avstand av endepunktene til to lenker. Med den detaljerte metoden er diskutert i .,
Derfor, den inverse løsninger av kinematikk er underlagt følgende begrensninger:arbeidsområdet er delt i skiver med tykkelse parallell til flyet. Som på hvert stykke, grensen bestemmes av polare koordinater søke metode (fra et punkt innenfor arbeidsområdet, vinkelen er økt med og radius er økt til point er ut av arbeidsområdet). Volumet på arbeidsområdet nås bestemmes av
2.5. Parameteren Fastsettelse
I dette notatet, har vi fokus på den sifrene i chamois, som bor i den alpine sonen ., Alpine terreng har snødekte fjell, ulendt terreng, og alpine enga . Dette er svært komplekst terreng for store dyr. Å leve under høye alpine forhold, dyr har utviklet seg ulike tilpasninger . Dermed føttene av chamois kan være en kompleks helhet av endringsvilje. Metoden ovenfor kan også gjelde for andre drøvtyggere med lignende struktur av føttene. Den gjennomsnittlige lengden av tallene fra både manus og tarsus er vist i Tabell 1 . Basert på de data vi kan få parametre i mekanismen (Tabell 2), hvor avstanden mellom to sifre () er et anslag., På grunn av mangel av konkrete data og analyse, antar vi at den korteste avstanden mellom to tilstøtende lenker bør være større enn 14 mm, som er større enn bredden av proksimale phalanx (13.6 mm). Tidligere målinger av felles vinkel på geita foten viser at den gjennomsnittlige felles vinkel på MTP og MCP under holdning fase (under nivå, oppoverbakke og nedoverbakke) er 17.6 å 28.6° som er relatert til konfigurasjonen i Figur 3 og maks felles kantete utflukt av dem er 26.1° ., Mens drøvtyggere gå på flatt terreng, leddene trolig ikke vil nå den maksimale vinkelen under swing fase og holdning fase. Den kantete utvalg er større enn målinger i løpet av stilling fase i tilfelle at drøvtyggere gå gjennom ulendt terreng eller andre sterke miljøer. Selv om vi mangler amplituden av lateral vinkler utvalg av siffer felles, vet vi virkelig at omfanget er lite. Så vi kan anta vinklet spenner fra referanse-konfigurasjon () i Tabell 3.,
|
|||||||||||||||||||||||||
|
||||||||||||||||||||||||||||||
|
|||||||||||||||
3. Result
Figure 4 shows that the forefoot of the goat can spread out and close freely., Både forfot og hindfoot av tre geiter ble undersøkt, og viser lignende evne.
– >
Vi kan koble verdien av parametere og vinkel begrensning i (3) og (4) ved hjelp av Monte Carlo-metoden. Arbeidsområdet av to grener kan trekkes i Figur 5. Ved å bruke metoden i arbeidsområdet volum av grenen jeg er mm3.,
– >
(a)
(b)
(a)
(b)
Figur 5 viser grafisk fremstilling av arbeidsområdet av to grener når de to sifrene er under swing fase. Et sett med punkter definerer tilgjengelig arbeidsområde som slutten-effector av de to grenene kan komme under felles vinkel begrensninger. Hvert siffer kan oppnå fleksjon-utvidelse og laterale bevegelser individuelt. Med to endepunkter av sifrene som er valgt i den tilsvarende arbeidsområde under swing fase, en holdning av foten er bestemt når disse to sifre trinn på bakken.,
single loop mekanisme (Figur 3) skildrer foten holder rock passivt under holdning fase. Avstanden mellom to endepunkter av sifrene er lik det som er mellom to fetlock ledd. Drøvtyggere kan også holde andre størrelser av rock passivt, større eller mindre. Under denne definisjonen, er en mulig konfigurasjon er vist i Figur 6. Basert på metoden som er gitt ovenfor, arbeidsområde mekanismen kunne bestemmes på samme måte.,
Alle tre mekanismene i Figur 3 og Figur 6 er symmetrisk rundt -aksen og -aksen, slik at de tilsvarende arbeidsområde har samme form og størrelse, hvis de får de samme absolutte verdier av orientering (). Vi velger verdier av () i første kvadrant.
Når foten har forskjellige rock størrelse (la «store rock» representerer tilstanden , la «big rock» er , la «normal rock» være , og la «små rock» er ), tilsvarende arbeidsområde vil endre seg som vist i Figur 7. Arbeidsområdet volum er mye større på enn på forskjellig avstand mellom to sifre., Økningen av roll-vinkel har liten effekt på volumet av arbeidsområdet (redusere volumet). Arbeidsområdet til å holde «liten stein» på, er nesten den samme som en av avløpsvann «stor stein» på , mens arbeidsområdet til å holde «små rock» i er større enn en av avløpsvann «stor stein» på . Konfigurasjonen av avløpsvann «normal rock» på viser de største arbeidsområdet volum og konfigurasjon av avløpsvann «stor klippe» på den minste arbeidsområdet volum.,
– >
4. Diskusjon
målet med denne studien er å undersøke mulige funksjoner av føtter i store drøvtyggere basert på lignende struktur. Vi gir en metode som kan brukes til å undersøke funksjoner av alle store drøvtyggere., I tillegg fjellet habitat av chamois har grader av aspektet, vegetasjon, høyde, daler, rygger, kanter og bekker , som inneholder ulike terreng. Foten av chamois en eller annen måte har representant blant store drøvtyggere. Dermed resultatet fra chamois kunne gi oss noen generelle funksjoner av foten.
på Grunn av anatomien i foten (Figur 1), er den primære fleksjon og utvidelse av foten fungere som et lite lem parallelt med hengsel ledd; omvendt sideveis bevegelser (3. og 4. tå bein beveger seg i motsatt retning) føre til at den klør for å splay ut og lukk (Figur 4)., Figur 5 viser bevegelsen omfanget av tuppen av foten i gang fase. Gitt begrensningene i ledd, foten er i stand til å justere avstand mellom to hover og rotasjon vinkel (lateral eller foran-bak) før foten berører bakken. Mens volumet av arbeidsområdet av hest er bare halvparten, det cloven-hoofed dyr har mer fleksible bevegelse for å velge holdning i foten ved å endre den relative posisjonen mellom to sifre. Referanser til tidligere papirer har beskrevet hvordan storfe eller geit går gjennom den myke terreng ; de berører bakken med klør sprikende ut., Jord eller små steiner som er forankret i interdigital kløft og spent for å gi mer kontakt område, friksjon vinkel, og vedheft, produsere mer fremdrift, og redusere innsynkning av foten . Når den møter rock bakken, en cloven-klo fot kan også ta tak i den skarpe kanten av rock passivt. Dette ligner på hvordan et menneske fatt en pinne ved hjelp av to fingre, bare passive. Geiter og blå sau har en tendens til å splay ut sine klør når du går nedoverbakke for å øke kontaktflaten og unngå glippe., Foten er i stand til å justere avstand mellom to hover til å tilpasse seg forskjellige størrelser av små steiner eller steinhyller. Videre, selv om de laterale bevegelser av disse føttene er begrenset, foten kan vippe sideveis ved å manipulere to sifre for å nå ulike høyder. Denne funksjonen hindrer drøvtyggere fra velte og forbedrer stabilitet på tvers av skråningen. Bare å ha to sifre som kan splay ut og lukk kan la drøvtyggere oppnå dette tilpasningsevne.,
Etter å holde en stein eller på noen andre buler passivt, to sifre i stilling fase kan ikke flytte så dexterously og fritt som de i gang fase. Arbeidsområdet i stilling fase er mye mindre enn den i swing fase (mindre enn 1000 versus mm3). Selv om bevegelsen av mekanismen er begrenset innenfor arbeidsområdet i holdning fase, DOF av mekanismen være 4 eller 5. Arbeidsområdet i forhold til basen (topp-plate av mechanism) er viktig når du planlegger en oppgave for foten., La være konfigurasjon av bunnrammen i slekt å verktøyet ramme (Figur 3) som følger:på Grunn av den stive kroppen transformasjon, – arbeidsområdet av de beste plate i forhold til bakken er den samme som den som er beregnet ovenfor. Parallell-mekanisme kan endre plasseringen av carpal felles (Figur 1) når endepunktene av to grener av den parallelle mekanismen er løst med bakken., Det viser evne til fots for å justere plasseringen av MCP og MTP (base-rammer på den øverste linken i Figur 3) på gitt relativ orientering når spissen av sifferet er fast med bakken. Volumet av arbeidsområdet kan brukes som et mål på foten smidighet. For drøvtyggere, passende fotfeste kan velges ved justering innenfor arbeidsområdet til fots for å regulere retning av avrevne lemmer og kropp, selv om tuppen av foten er fast. Denne funksjonen av foten kan bidra til drøvtyggere til å tilpasse seg ujevnt terreng, og gir økt stabilitet., Figur 7 viser påvirkning av volumet av arbeidsområdet på ulike forhold retning når hover forstå ulike størrelsen på objektet passivt og godt uten relativ bevegelse. Roll-vinkel representerer bevegelsen av fleksjon og utvidelse av foten og pitch-vinkel refererer til sideveis bevegelse av foten. Hvis det ikke er noen sideveis bevegelser, arbeidsområde er ganske stor, det vil si at foten viser stor smidighet under den primære bevegelsen av foten (fleksjon og extension)., På grunn av den begrensede sideveis bevegelser av sifre, når de laterale bevegelser oppstår, volumet av arbeidsområdet reduseres mye, det er, fingerferdighet av foten er svekket på noen roll-vinkel . Foten har til å ofre fingerferdighet til å oppnå den laterale bevegelser.
å Holde forskjellige størrelse på steiner passivt har en innvirkning på fingerferdighet av foten. Det blir for stor avstand mellom to tall (stor stein, ) ville medføre tap av fingerferdighet på ., Det er fordi holding stor størrelse rock passivt behov for å åpne sifre, som allerede årsaker sideveis bevegelser; det er den første felles vinkel er ikke null (, ). Dette opptar en del av den kantete utflukt til å beholde konfigurasjonen. Denne ulempen av opptar kantete utflukt bidrar også til tap av fingerferdighet når du holder liten størrelse rock passivt () eller stor størrelse rock () i retning av . Faktisk, det fører til nesten samme tap av arbeidsområdet volum. Imidlertid, sammenlignet med referanse avstand (), jo større avstand () gir den største fingerferdighet på ., Faktisk, med økt avstand, fingerferdighet forsterker (). Så, når de laterale bevegelser er nødvendig, å holde større rock passivt ville være et bedre valg for å holde både stabilitet og smidighet.
5. Konklusjon
Derfor, kan vi oppsummere flere funksjoner av foten å tilpasse seg terrenget. Foten kan endre relative posisjon mellom to sifre for å splay ut eller tilt til å tilpasse seg til helling i sving i fase. Orientering om foten er forberedt for bevegelse og funksjon, som er å ta tak i en stein passivt i forhold til fase., Holder rock passivt kunne gi ekstra fot-bakken vedheft kraft. Den enkle og lignende cloven hoven sikrer at drøvtyggere har noen behendighet, selv om spissen av sifrene som er festet til bakken eller rock. De kan velge riktig størrelse på fjellet for å få større smidighet i ønsket retning i forhold til fase. Disse funksjonene tilrettelegge for en helhetlig og stabil bevegelse.
Disse funksjonene er utarbeidet ved hjelp av kinematikk basert på skruen teori. Mange resultater som presenteres i denne artikkelen er eksemplifisert med data fra chamois’ foten under visse tidsbegrensninger., Vi mener at disse funksjonene er grunnlaget for terreng tilpasning og generelle faktum som kan bli funnet i andre drøvtyggere. Basert på disse vanlige funksjoner, idioadaptive utviklingen av ulike drøvtyggere vil bli registrert som bruker lignende metoder og legge ligament begrensning i fremtidige arbeider. Ulike ruminant arter har forskjellig lengde på sifre, også alder, kjønn, og de ulike siffer vil påvirke parametre av osseous strukturer., Forskjellen i lengde av sifre og rotasjon utvalg av leddene kan være en av grunnene til at drøvtyggere er i stand til å tilpasse seg de ulike terreng. Terrenget tilpasning av store drøvtyggere’ foten kan bidra til å informere foten design av svært tilpasningsdyktig robot.
interessekonflikter
forfatterne erklærer at det er ingen interessekonflikter vedrørende publikasjonen av denne typen.
Erkjennelsene
Den økonomisk støtte fra Nasjonale Grunnleggende Forskning Program for Kina (973 Program), National Science Foundation for Fremragende Ung Forsker, Kina (Stipend ingen., 51125020), National Natural Science Foundation of China (Stipend ingen. 51305009), og State-Tasten Laboratorium for Robotics og System (HIT) er anerkjente takknemlig. Forfatterne vil også takke personalet i Beijing Badaling Safari Verden for å hjelpe av å ta bilder av geiter.