Er war ein jüngerer Sohn von Sir Geoffrey Gates von Highland, Essex und der Bruder von John Gates (1553 wegen Verrats hingerichtet).Er wurde 1545 Abgeordneter des Parlaments von England für New Shoreham, 1547 Bridport und 1549 Bramber.
Im Juni 1551 wurde er zum Gentleman der Privy Chamber unter König Edward VI. ernannt, eine Position, die er bis zum Tod des Königs 1553 innehatte. Er wurde 1547 vom Lord Protector zum Ritter geschlagen., Er erwarb eine Reihe von öffentlichen Ämtern wie Comptroller of Petty Customs (1551-53) und Generalempfänger des Herzogtums Cornwall (1552-53). Mit seinem Bruder unterstützte er 1553 das Gebot, Lady Jane Grey auf den englischen Thron zu setzen, und die beiden wurden verhaftet, in den Turm geschickt und des Verrats für schuldig befunden. Sein Bruder wurde hingerichtet, aber Henry wurde schließlich begnadigt, aber mit dem Verlust aller seiner Ämter. Er zog nach Seamer, in der Nähe von Scarborough in der North Riding of Yorkshire, und begann ein neues Leben im Norden Englands.,Nachdem Königin Elisabeth I. 1558 dem Thron beigetreten war, konnte er bis 1562 die Positionen von Custos Rotulorum des North Riding of Yorkshire und bis 1565 Vizeadmiral von Yorkshire übernehmen, wobei er bis 1573 in der letzteren Rolle diente. Er erneuerte seine parlamentarische Karriere mit seiner Wahl für Yorkshire in 1571 und 1586 und Scarborough in 1563 und 1572.
Er ging mit William Drury nach Schottland und traf Regent Moray in der Großen Halle von Stirling Castle am 19. Januar 1570, und sie hatten eine Diskussion in seinem Schlafzimmer nach dem Abendessen. Moray wurde drei Tage später in Linlithgow ermordet.,
Er starb 1589 in Kilburn, Middlesex. Er heiratete zweimal; erstens Lucy, die Tochter von Charles Knyvet, mit dem er hatte 4 Söhne und 4 Töchter und zweitens Catherine, die Tochter von Watkin Vaughan von Bredwardine, Herefordshire und die Witwe von James Boyle von Hereford. Sein Sohn Edward wurde ebenfalls Abgeordneter.
Er notierte das Datum & Geburtsort seiner Kinder in seiner Familienbibel.