Era un figlio minore di Sir Geoffrey Gates di High Easter, Essex e il fratello di John Gates (giustiziato per tradimento nel 1553).
Divenne membro (MP) del Parlamento d’Inghilterra per New Shoreham nel 1545, Bridport nel 1547 e Bramber nel 1549.
Fu nominato Gentleman of the Privy Chamber sotto il re Edoardo VI nel giugno 1551, una posizione che mantenne fino alla morte del re nel 1553. Fu nominato cavaliere dal Lord Protettore nel 1547., Ha acquisito un certo numero di uffici pubblici come Comptroller of Petty Customs (1551-53) e Ricevitore generale del Ducato di Cornovaglia (1552-53). Con il fratello sostenne l’offerta nel 1553 di mettere Lady Jane Grey sul trono inglese e i due furono arrestati, inviati alla torre e giudicati colpevoli di tradimento. Suo fratello fu giustiziato, ma alla fine Enrico fu graziato, ma con la perdita di tutti i suoi uffici. Si trasferì a vivere a Seamer, vicino a Scarborough nel North Riding of Yorkshire, e iniziò una nuova vita nel nord dell’Inghilterra.,
Dopo che la regina Elisabetta I salì al trono nel 1558 fu in grado di acquisire le posizioni di Custos Rotulorum del North Riding of Yorkshire dal 1562 e Vice-ammiraglio dello Yorkshire dal 1565, servendo in quest’ultimo ruolo fino al 1573. Ha rinnovato la sua carriera parlamentare con la sua elezione per lo Yorkshire nel 1571 e nel 1586, e Scarborough nel 1563 e nel 1572.
Andò in Scozia con William Drury e incontrò il reggente Moray nella Sala Grande del Castello di Stirling il 19 gennaio 1570, e ebbero una discussione nella sua camera da letto dopo cena. Moray fu assassinato tre giorni dopo a Linlithgow.,
Morì a Kilburn, nel Middlesex nel 1589. Si sposò due volte; in primo luogo Lucy, la figlia di Charles Knyvet, con il quale ebbe 4 figli e 4 figlie e in secondo luogo Catherine, la figlia di Watkin Vaughan di Bredwardine, Herefordshire e la vedova di James Boyle di Hereford. Anche suo figlio Edward divenne un deputato.
Ha registrato la data& luogo di nascita dei suoi figli nella sua bibbia di famiglia.