abstrakt
drøvtyggere lever i forskellige dele af landet. Lignende kløverhove hjælper drøvtyggere med at tilpasse sig forskellige jordmiljøer under bevægelse. Dette papir analyserer den generelle terræntilpasning af fødderne af drøvtyggere ved hjælp af kinematik af den ækvivalente mekanismemodel baseret på skrueteori. Kløve Hove kunne justere holdning ved at ændre relative positioner mellem to cifre i s .ing fase. Denne funktion hjælper med at vælge bedre landingsorientering., “Gribe “eller” holde ” en sten eller et andet objekt på jorden passivt giver ekstra vedhæftningskraft i holdning fase. Drøvtyggere kunne justere positionen af det metacarpophalangeale led eller metatarsophalangeale led (MTP eller MCP) uden relativ bevægelse mellem spidsen af fødderne og jorden, hvilket sikrer vedhæftning og fingerfærdighed i holdningsfasen. Disse funktioner er afledt af et eksempel fra chamois’ fødder, og flere forudsætninger, der menes at dokumentere grundlaget for tilpasning af drøvtyggere og sikre en stabil og kontinuerlig bevægelse.
1., Introduktion
dyr har udviklet fødderne af forskellige former og funktioner til at tilpasse sig komplekse terræn. Insektens fødder har små rygsøjler og kroge , der hjælper dem med at klatre, mens gekkoer har evnen til at klatre lodrette overflader som vægge og endda lofter ved hjælp af fem hundrede tusinde keratinøse hår . Pattedyr har mindre mangfoldighed end insekter og krybdyr. Drøvtyggere (Artiodactyl), der har større kløvet hov end de fleste insekter og gekkoer, herunder kvæg, geder, kamel, og hjorte, har en bred fordeling på jorden., På trods af de forskellige levende miljøer har drøvtyggere en lignende fodstruktur, der hverken er dækket af setae eller krog , hvilket er helt anderledes end insekter og krybdyr. Ved hjælp af enkle, pålidelige og stærke fødder tilpasser de sig det terræn, som de fodrer, parrer og undgår rovdyr meget godt. Bøfler og kvæg kan nemt gå gennem mudder . Kameler har specielle og bløde fødder til at krydse ørkener . Geder og blå får Kan klatre op og ned klipper og afsatser støt og fleetly at fodre på enhver græs, busk, eller træer ., Deres kløverhove kan spredes fra hinanden, når de kontakter jorden og “griber” klippen for at undgå glidning . Tidligere undersøgelser tager foden som helhed for at diskutere de bevægelige egenskaber, og ingen teoretisk analyse af fodens kinematik er belyst. Faktisk er foden meget kompliceret, bestående af skelet, flere led, ledbånd, muskler, subcutis og nogle hudændringer . Vi mener, at den lignende struktur danner grundlaget for drøvtyggernes tilpasningsevne under bevægelse., Den teoretiske analyse af fodens kinematik afslører bevægelige evner og fingerfærdighed generelt og får os til at forstå mere om terræntilpasningen hos store drøvtyggere.
dette papir sigter mod at finde ud af de Generelle funktioner på fødderne som følger: hvordan fødderne kunne justere holdningen i svingfase, og hvordan fødderne kunne holde fingerfærdigheden og vedhæftningen i holdningsfasen. En tilsvarende mekanisme model af foden er bygget baseret på fodens skelet og led., Ved hjælp af mekanismekinematik og skrueteori kunne vi bestemme mekanismens arbejdsområde som en fingerfærdighedsindikator. Endelig anvender vi længden af cifrets knogler af chamois på den teoretiske model for at diskutere terrengets tilpasningsevne.
2. Metoder
2.1. Struktur af Drøvtyggere’ Fødder
skeletter og samlinger af drøvtyggere’ manus og tarsus er ens, men de varierer i størrelse, såsom kvæg , kamel , og får . Strukturen af drøvtyggere er vist i Figur 1 ., Manus skelet består af karpale knogler, metakarpale knogler og phalanges. Hos drøvtyggere er der to cifre tilbage. Hvert ciffer har tre phalanges. Carpal joint (MCP i forben) er sammensatte artikuleringer. Karpalleddet fungerer som et hængselsled. På grund af den komplekse anatomi af det carpale skelet suppleret med talrige ledbånd i carpus, er de primære bevægelser af karpalleddet bøjning og forlængelse . Hos drøvtyggere er de resterende tredje og fjerde metakarpale knogler smeltet sammen, og ingen bevægelse er mulig ., De to Fetlock-samlinger er hængselforbindelser, der kun kan bøje og strække sig. Pasternfuger er sadelfuger på grund af den concavo-konvekse form af ledfladerne. De fungerer hovedsageligt som hængselforbindelser . Men tjente som sadel leddene, pastern leddene er Bia .ial fælles, tillader fleksion og forlængelse og et begrænset udvalg af laterale bevægelser . Kisteforbindelserne ligner pasterneforbindelserne. Tarsal joint (MTP i baglimb) er også sammensatte LED., De tarsale knogler og led er forskellige fra de tilsvarende i forbenet , mens knoglerne og leddene i metatarsus og cifre er ens.
På grund af anatomien i Figur 1 (modificeret fra) kan vi tegne diagram over en mekanisme., Revolut joint forbinder de to samme grene; hver består af en Revolut joint og to universalforbindelser. Da de to grene kommer i kontakt med jorden i holdningsfasen, diskuterer vi bare mekanismen, der består af de to grene. Det vil sige, Vi fokuserer på funktionerne af to cifre, som i det væsentlige er de samme i manus og tarsus. I den følgende del definerer vi Phalan Andes og tilsvarende led som fod (som vist i figur 2).,
2.2. Observationer af Gedens fødder
fødderne observeres fra tre voksne hungeder (Capra hircus, race), der spænder i kropsmasse fra 23 Til 28 kg. Alle geder var fra Beijing Badaling Safari verden og tilsyneladende sund. Under godkendelse af Beijing Badaling Safari Worldorld og den faglige vejledning og hjælp fra stabe, blev gederne lavet til at ligge på deres side., De metakarpale knogler eller metatarsale knogler blev grebet af to af personalet for at give en nærmere observation. Således blev bevægelsen af fødder undersøgt upåvirket af bevægelsen af overbenet. Gederne blev undersøgt og frigivet meget hurtigt for at undgå stress og skade.
2, 3. Kinematik i Svingfase
mekanismen i figur 2 er åben kædemekanisme, der består af en fast platform øverst forbundet to grene, som kan bevæge sig frit i svingfasen. Både gren I og gren II består af tre serieforbundne samlinger: en revolutforbindelse og to universalforbindelser., De universelle samlinger er modelleret som to revolutiske samlinger, der skærer på et tidspunkt. I den fælles notation (også skruenotation) angiver det første abonnement filialnummeret, og det andet abonnement angiver det fælles nummer inden for filialen. (;) angiver størrelsen af den fælles rotation, og (;) angiver linket af grenen.
ifølge skrueteori er T .istkoordinaterne for kinematisk par , hvor er rotationsaksen og ( er et punkt på aksen), hvis leddet er et revolutled.,
korset produkt, som er en lineær operator, og kan repræsenteres ved hjælp af en matrix:4 × 4 matrix der er givet i (2) er en generalisering af den skævt-symmetrisk matrix Vi lader svare til den fuldt udvidet konfiguration, og fastgør bund og værktøj billeder som vist i Figur 2. På grund af produktet af eksponentielle formel for manipulatoren fremad kinematisk er transformationen mellem værktøj og basisrammer i gren i givet by .here refererer til transformationen mellem værktøj og basisrammer på .
transformationen mellem værktøj og base rammer i gren II er ens
2.4., Kinematik i Holdningsfase
efter regulering af holdningen af de to cifre i svingfase kan drøvtyggere indlejre fremspringet af sten mellem deres cifre i holdningsfase for at øge vedhæftningen og forblive stabil. Dog kan ulige tåede pattedyr som hest ikke gribe en sten ved deres ulige ciffer. Der er interdigital ledbånd (korsbånd) mellem de to cifre (mellemrummet mellem to klør kaldes interdigital kløft), som ikke findes i hestens ciffer . Distale interdigital ligament broer midterste falanks og distale falanks af to cifre., Når klippen er indlejret i den interdigitale kløft, springer foden ud. Da de interdigitale ledbånd begrænser denne bevægelse , vil de to cifre have en tendens til at lukke. Dette er som at “gribe ” eller” holde ” klippen bortset fra at den er passiv. Når drøvtyggere fast “griber” en rock i holdningsfase, forbliver den relative position mellem to cifre uændret. Denne situation ligner at “gribe” et objekt ved hjælp af to manipulatorer. Mekanismen omdannes til enkelt sløjfemekanismen med greb begrænsning (figur 3)., Mekanismen består af en bevægelig platform i bunden forbundet til en fast platform øverst med to grene.
2.4.1. DOF i Referencekonfigurationen
gren I. grenbevægelsesskruesystemet er beskrevet af dets basisbegrænsningsskrue, og dets bevægelsesskrue er relateret til hvor,.,
i henhold til (6) kan et grundlag for grenbegrænsningsskruesystem beregnes
gren II. grenbevægelsesskruesystemet er beskrevet af dets grundlag
et grundlag for grenbegrænsningsskruesystem kan beregnes Dai et al. foreslået et generaliseret Kut .bach-gr .bler-mobilitetskriterium til beregning af frihedsgrader (DOF ‘ er) for organer, der er forbundet med LED, hver med frihedsgrader, hvor er rækkefølgen af mekanisme, repræsenterer overflødig begrænsning og er passiv DOF. For enkelt loop mekanisme, er lig med 0 Hvor er fælles begrænsning.,
således trækkes mekanismens frihedsgrader ved referencekonfigurationen i figur 3når mekanismen ikke er ved referencekonfigurationen, tegnes mekanismens frihedsgrader generelt
2.4.2. Omvendt kinematik
Euler-vinklerne er tilgængelige til at beskrive orienteringen af den bevægelige platform i forhold til basen og henvise til oprindelseskoordinater for den bevægelige platform. Gennem constraint-skrue systemer og, bevægelige platform kan ikke rotere om-akse i referencekonfigurationen., Så vinklerne () kan beskrive orienteringen af mekanismens bevægelige platform. Vi definerer, der repræsenterer rullevinklen, henviser til pitchvinklen og henviser til gabevinklen. se oprindelseskoordinater for bevægelige platformhvor er den ønskede konfiguration af værktøjsrammen.
forward kinematik er beskrevet i eksponentiel koordinater asGiven en ønskede konfiguration ,For branch jeg, postmultiplying denne ligning ved at isolerer den eksponentielle kort:Gælder begge sider af (19) til det punkt, som er det fælles skæringspunkt for den universelle fælles akser ()., Da hvis de er på aksen af dette yieldsProjecting begge sider af (21) til -aksen, og er elimineret, og vi kan fastslå, som følger:Da det er kendt, (20) becomesApplying Paden-Kahan subproblem-rotation om to nonintersecting opgaver , vi løser for .
de resterende kinematik kan skrives som Anvend begge sider af (25) til ethvert punkt, der ikke er i skæringspunktet mellem de universelle ledakser () som følger:påføring af Paden-Kahan-underproblem-rotation omkring to efterfølgende akser, og findes. Så alt igennem er bestemt på gren I., Den omvendte kinematik af gren II kan løses på samme måde.
2.4.3. Arbejdsområdet for mekanismen
mens du løser inverse kinematik, kan der være flere løsninger. Vi er nødt til at afgøre, om løsningerne opfylder begrænsningsbetingelserne. Arbejdsområde betragtes som et nyttigt mål for rækkevidden af mekanismen givet orienteringen. Der er to typer kinematiske begrænsninger, der påvirker mekanismens tilgængelige arbejdsområde: ledvinkelbegrænsninger og linkinterferens ., Dyrets Samlinger kan ikke rotere 360 grader; bevægelsen er således begrænset af fysisk konstruktion. Da dyrenes knogler har fysiske dimensioner, kan der opstå interferens, når mekanismen bevæger sig. Da links har geometriformer og fysiske dimensioner, kan der forekomme linkinterferens under bevægelse. For at holde tingene enkle skal du antage, at hvert link er cylindrisk med samme diameter. Den korteste afstand mellem to tilstødende links skal være større end diameteren . Lad være den mindste afstand mellem centerlinjer af to tilstødende links., Da er den mindste afstand mellem to linjesegmenter, kan det ikke være lig med den fælles vinkelret segment af de to links (). Der er skæringspunkterne mellem to links med deres fælles normale. er lig med kun hvis begge skæringspunkter er på linkene. Hvis et af skæringspunkterne eller begge ikke er på linkene (dvs.på forlængelseslinjen), er enten afstanden til et endepunkt på et link til det andet link eller afstanden til endepunkterne på to links. Den detaljerede metode diskuteres i .,
således er de inverse løsninger af kinematik underlagt følgende begrænsninger:arbejdsområdet er opdelt i tykkelsesskiver parallelt med Planet. Med hensyn til hver skive bestemmes grænsen ved hjælp af polære koordinater søgemetode (fra et punkt inden for arbejdsområdet øges vinklen med, og radiusen øges, indtil punktet er ude af arbejdsområdet). Volumenet af det tilgængelige arbejdsområde bestemmes af
2.5. Parameterbestemmelse
i dette papir fokuserer vi på cifrene i chamois, der bor i den alpine .one ., Alpint terræn har snedækkede bjerge, ujævnt terræn og alpine eng . Dette er meget komplekse terræner til store dyr. For at leve under høje alpine forhold har dyr udviklet forskellige tilpasninger . Således kan fødderne af chamois være en kompleks helhed af tilpasningsevne. Ovennævnte metode kan også anvendes på andre drøvtyggere med lignende fødestruktur. Den gennemsnitlige længde af cifrene fra både manus og tarsus er vist i tabel 1 . Baseret på dataene kan vi få parametrene i mekanismen (tabel 2), hvor afstanden mellem to cifre () er et skøn., På grund af manglen på konkrete data og analyse, antager vi, at den korteste afstand mellem to tilstødende links skal være større end 14 mm, som er større end bredden af proksimale falanks (13,6 mm). Tidligere målinger af fælles vinkel på gedens mund viser, at den gennemsnitlige fælles vinkel af MTP-og MCP under holdning fase (under niveau, op ad bakke og ned ad bakke) er 17.6 til 28,6°, og som er relateret til konfigurationen i Figur 3 og max fælles kantede udflugt af dem er 26.1° ., Mens drøvtyggere går på flad jord, vil leddene sandsynligvis ikke nå den maksimale vinkel under svingfase og holdningsfase. Vinkelområdet er større end målingerne under holdingsfasen, hvis drøvtyggere går gennem robust terræn eller andre barske miljøer. Selvom vi mangler amplituden af lateral vinkel vifte af ciffer fælles, Vi ved virkelig, at området er lille. Så vi kan antage vinkelområdet fra referencekonfiguration () i tabel 3.,
|
|||||||||||||||||||||||||
|
||||||||||||||||||||||||||||||
|
|||||||||||||||
3. Result
Figure 4 shows that the forefoot of the goat can spread out and close freely., Både forfod og bagfod af tre geder blev undersøgt, hvilket demonstrerede lignende evne.
Vi kunne sætte værdien af parametre og vinkelbegrænsning i (3) og (4) ved hjælp af Monte Carlo-metoden. Arbejdsområdet for to grene kan tegnes i figur 5. Ved hjælp af metoden i, arbejdsområdet volumen af gren I er mm3.,
(en)
(b)
(en)
(b)
figur 5 viser den grafiske repræsentation af arbejdsområdet for to grene, når de to cifre er under svingfasen. Sættet af punkter definerer det tilgængelige arbejdsområde, som end-effektoren af de to grene kan nå under fælles vinkelbegrænsninger. Hvert ciffer kunne opnå fle .ion-e .tension og laterale bevægelser individuelt. Med to endepunkter af de cifre, der er valgt i det tilsvarende arbejdsområde under svingfasen, bestemmes fodens holdning, når disse to cifre træder på jorden.,
den enkelte sløjfemekanisme (figur 3) viser foden, der holder klippen passivt under holdningsfasen. Afstanden mellem to endepunkter af cifrene er lig med afstanden mellem to fetlock-samlinger. Drøvtyggere kunne også holde andre størrelser af rock passivt, større eller mindre. Under denne definition er en mulig konfiguration vist i figur 6. Baseret på ovenstående metode kunne mekanismens arbejdsområde bestemmes på samme måde.,
alle tre mekanismer i figur 3 og figur 6 er symmetriske om-akse og-akse, så det tilsvarende arbejdsområde har samme form og størrelse, hvis de får de samme absolutte værdier for orienteringen (). Vi vælger værdierne for () i den første kvadrant.
Når foden har forskellig klippestørrelse (lad “stor sten” repræsentere tilstanden , lad “stor sten” være , lad “normal rock” være , og lad “lille sten” være ), ændres det tilsvarende arbejdsområde som vist i Figur 7. Arbejdsområdet volumen er meget større på end ved på forskellig afstand mellem to cifre., Forøgelsen af rullevinklen har ringe effekt på arbejdsområdets volumen (reducer lydstyrken). Arbejdsområdet med at holde ” lille klippe “ved er næsten det samme som det , der holder” stor klippe “ved, mens arbejdsområdet med at holde” lille klippe “ved er større end det, der holder” stor klippe ” ved . Konfigurationen af at holde ” normal rock “ved viser det største arbejdsområdevolumen, og konfigurationen af at holde” stor rock ” ved har det mindste arbejdsområdevolumen.,
4. Diskussion
målet med denne undersøgelse er at undersøge mulige funktioner af fødder hos store drøvtyggere baseret på lignende struktur. Vi giver en metode, der kan bruges til at undersøge funktionerne hos alle store drøvtyggere., Derudover har bjerghabitatet af chamois gradienter af aspekt, vegetation, højde, Dale, kamme, kanter og vandløb , som indeholder forskellige terræn. Foden af chamois har på en eller anden måde repræsentativ blandt store drøvtyggere. Således kan resultatet fra vaskeskind give os nogle generelle funktioner af foden.
på Grund af anatomien af foden (Figur 1), er den primære fleksion og ekstension af foden fungere som en lille lem med parallelle hængselled; den omvendte laterale bevægelser (3rd og 4th tå-knogler bevæger sig i modsat retning) forårsage kløer til at sprede ud og tæt (Figur 4)., Figur 5 viser bevægelsesomfanget af fodspidsen i svingfase. I betragtning af begrænsningen af leddene er foden i stand til at justere afstanden mellem to Hove og rotationsvinklen (lateral eller front-back), før foden berører jorden. Mens mængden af hestens arbejdsområde kun er halvdelen, har de klovbærende dyr mere fleksibel bevægelse for at vælge fodens kropsholdning ved at ændre den relative position mellem to cifre. Henvisninger til tidligere artikler har beskrevet, hvordan kvæget eller geden går gennem det bløde terræn ; de rører jorden med kløer spredt ud., Jord eller små sten er indlejret i interdigital spalte og fastspændt for at give mere kontaktområde, friktionsvinkel og vedhæftning, producere mere fremdrift og reducere nedsynkning af foden . Når man støder på klippegrunden, kan en kløverfod også gribe passivt til den skarpe kant af klippen. Dette svarer til, hvordan et menneske griber en pind ved hjælp af to fingre, kun passiv. Geder og blå får har en tendens til at sprænge deres kløer, når de går ned ad bakke for at øge kontaktområdet og undgå glidning., Foden er i stand til at justere afstanden mellem to Hove for at tilpasse sig forskellige størrelser af små sten eller klippeafsatser. Selvom sidebevægelserne af disse fødder er begrænsede, kan foden vippe sideværts ved at manipulere to cifre for at nå forskellige højder. Denne funktion forhindrer drøvtyggere i at vælte og forbedrer stabiliteten på tværhældningen. Kun at have to cifre, der kan splay ud og lukke, kan lade drøvtyggere opnå denne tilpasningsevne.,
efter at have holdt en sten eller nogle andre buler passivt, kan to cifre i holdningsfasen ikke bevæge sig så behændigt og frit som dem i svingfase. Arbejdsområdet i standfase er meget mindre end det i svingfase (mindre end 1000 versus mm3). Selvom bevægelsen af mekanismen er begrænset inden for arbejdsområdet i holdningsfasen, forbliver mekanismens DOF 4 eller 5. Arbejdsområdet i forhold til bunden (mekanismens øverste plade) er vigtigt, når man planlægger en opgave for foden., Lad konfigurationen af basisrammen relateret til værktøjsrammen (figur 3) være som følger:På grund af den stive kropstransformation er arbejdsområdet for toppladen i forhold til jorden det samme som det, der beregnes ovenfor. Den parallelle mekanisme kan ændre karpalledets position (Figur 1), når endepunkterne for to grene af den parallelle mekanisme er fastgjort med jorden., Det viser fodens evne til at justere MCP og MTP ‘ s position (basisrammerne øverst i figur 3) ved den givne relative orientering, når spidsen af cifferet er fastgjort med jorden. Arbejdsomfanget kan bruges som et mål for fodens fingerfærdighed. For drøvtyggere kan passende fodfæste vælges ved at justere inden for fodens arbejdsområde for at regulere orienteringen af lemmet og kroppen, selvom fodspidsen er fast. Denne funktion af foden kan hjælpe drøvtyggere med at tilpasse sig ujævnt terræn og øge stabiliteten., Figur 7 viser indflydelsen af arbejdsrummets volumen ved forskellig relativ orientering, når hovene tager fat på objektets forskellige størrelse passivt og fast uden relativ bevægelse. Roll vinkel repræsenterer bevægelsen af fleksion og ekstension af foden og pitch vinkel refererer til den sideværts bevægelse af foden. Hvis der ikke er nogen laterale bevægelser, er arbejdsområdet ret stort; det vil sige, foden viser stor fingerfærdighed under fodens primære bevægelse (bøjning og forlængelse)., På grund af de begrænsede sidebevægelser af cifrene, når sidebevægelserne opstår, falder arbejdsområdets volumen meget; det vil sige, at fodens fingerfærdighed svækkes i enhver rullevinkel . Foden skal ofre fingerfærdigheden for at opnå laterale bevægelser.
at holde forskellige størrelser af klipper passivt har indflydelse på fodens fingerfærdighed. Den overdrevne afstand mellem to cifre (stor størrelse rock, ) ville pådrage sig tab af fingerfærdighed på ., Det er fordi at holde stor størrelse rock passivt behov for at åbne cifrene, som allerede forårsager laterale bevægelser; det vil sige, den indledende fælles vinkel på er ikke nul (,). Dette optager en del af vinkeludflugten for at bevare konfigurationen. Denne ulempe ved at besætte vinkeludflugt bidrager også til tabet af fingerfærdighed, når man holder lille størrelse rock passivt () eller stor størrelse rock () ved orienteringen af . Faktisk forårsager det næsten det samme tab af arbejdsområdevolumen. Sammenlignet med referenceafstanden () giver den større afstand () den største fingerfærdighed kl ., Faktisk, med den øgede afstand, øges fingerfærdigheden (). Så når de laterale bevægelser er nødvendige, ville det at holde den større klippe passivt være det bedre valg at holde både stabilitet og fingerfærdighed.
5. Konklusion
derfor kan vi opsummere flere funktioner på foden for at tilpasse sig terrænet. Foden kan ændre relativ position mellem to cifre for at splay ud eller vippe for at tilpasse sig hældningen i svingfase. Fodens orientering er forberedt på bevægelsesfunktionen, det vil sige at gribe en klippe passivt i holdningsfasen., At holde klippen passivt kunne give ekstra fod-jord vedhæftningskraft. Den enkle og lignende klovne sikrer, at drøvtyggere har en vis fingerfærdighed, selvom spidsen af cifrene er fastgjort til jorden eller klippen. De kan vælge den rigtige størrelse af klippen for at få større fingerfærdighed ved ønsket orientering i holdningsfasen. Disse funktioner letter en sammenhængende og stabil bevægelse.
disse funktioner udarbejdes ved hjælp af kinematik baseret på skrueteori. Mange resultater, der præsenteres i dette papir er eksemplificeret ved data fra vaskeskind’ mund under visse begrænsninger., Vi mener, at disse funktioner er et grundlag for terræntilpasning og den generelle kendsgerning, som kunne findes hos andre drøvtyggere. Baseret på disse fælles funktioner vil idioadaptiv udvikling af forskellige drøvtyggere blive detekteret ved hjælp af lignende metoder og tilføje ligamentbegrænsningen i fremtidige værker. Forskellige drøvtyggerarter har forskellig længde af cifre, også alder, køn, og det forskellige ciffer vil påvirke parametrene for knoglestrukturer., Forskellen i længde af cifre og leddets rotationsområde kan være en af grundene til, at drøvtyggere er i stand til at tilpasse sig de forskellige terræner. Terræn tilpasningsevne store drøvtyggere fod kan bidrage til at informere foden design af meget tilpasningsdygtig robot.
interessekonflikt
forfatterne erklærer, at der ikke er nogen interessekonflikt vedrørende offentliggørelsen af dette papir.
anerkendelser
den økonomiske støtte fra National Basic Research Program of China (973 Program), National Science Foundation for Distinguished Young Scholar, Kina (Grant no., 51125020), National Natural Science Foundation of China (Bevilling nr. 51305009), og State Key Laboratory for Robotteknologi og System (HIT) er taknemmeligt anerkendt. Forfatterne vil også gerne takke stabe fra Beijing Badaling Safari Worldorld for hjælp til at tage fotos af geder.