Abstrakt
přežvýkavci žijí v různých částech země. Podobné kopyta z spár pomáhají přežvýkavcům přizpůsobit se různým půdním prostředím během lokomoce. Tento článek analyzuje celkovou adaptabilitu terénu nohou přežvýkavců pomocí kinematiky ekvivalentního modelu mechanismu založeného na teorii šroubů. Kopyta mohou upravit postoj změnou relativních pozic mezi dvěma číslicemi ve fázi houpání. Tato funkce pomáhá zvolit lepší orientaci přistání., „Uchopení „nebo“ držení “ skály nebo jiného předmětu na zemi pasivně poskytuje další adhezní sílu ve fázi postoje. Přežvýkavci mohli upravit polohu metakarpofalangeálního kloubu nebo metatarzofalangeálního kloubu (MTP nebo MCP) bez relativního pohybu mezi špičkou nohou a zemí, což zajišťuje přilnavost a obratnost ve fázi postoje. Tyto funkce jsou odvozeny z příkladu z kamzíkových nohou a několika předpokladů, o nichž se předpokládá, že demonstrují základ adaptace přežvýkavců a zajišťují stabilní a nepřetržitý pohyb.
1., Úvod
Zvířata vyvinula nohy různých tvarů a funkcí, aby se přizpůsobila složitým terénům. Nohy hmyzu mají malé trny a háčky , které jim pomáhají stoupat, zatímco gekoni mají schopnost stoupat po svislých plochách, jako jsou stěny a dokonce i stropy, pomocí pěti set tisíc keratinózních chloupků . Savci mají menší rozmanitost než hmyz a plazi. Přežvýkavci (Artiodactyl), kteří mají větší kopytník než většina hmyzu a gekonů, včetně skotu, kozy, velblouda a jelena, mají na zemi širokou distribuci., Přes různá životní prostředí mají přežvýkavci podobnou strukturu nohou, pokrytou ani setae, ani hákem, což je zcela odlišné od struktury hmyzu a plazů. S pomocí jednoduchých, spolehlivých a silných nohou se přizpůsobují terénu, na kterém se živí, páří a velmi dobře se vyhýbají dravcům. Buvol a dobytek mohou snadno projít blátem . Velbloudi mají speciální a měkké nohy k překročení pouští . Kozy a modré ovce mohou stoupat nahoru a dolů po útesech a římsách stabilně a pomíjivě, aby se živily jakoukoli trávou, keřem nebo stromy ., Jejich kopyta se mohou při kontaktu se zemí rozložit a“ uchopit “ skálu, aby se zabránilo skluzu . Předchozí studie berou nohu jako celek, aby diskutovali o pohyblivých charakteristikách a není objasněna teoretická analýza kinematiky nohy. Ve skutečnosti je noha velmi komplikovaná, tvořená kostrou, více klouby, vazy, svaly, subcutis a některé modifikace kůže . Věříme, že podobná struktura tvoří základ adaptability přežvýkavců během lokomoce., Teoretická analýza kinematiky nohy odhaluje pohyblivou schopnost a obratnost obecně a nutí nás pochopit více o přizpůsobivosti terénu velkých přežvýkavců.
Tato kniha si klade za cíl zjistit obecné funkce stop takto: jak nohy mohl upravit postoj v proudu fáze a jak nohy může udržet obratnost a přilnavost ve stojné fáze. Ekvivalentní model mechanismu nohy je postaven na kostře a kloubech nohy., Pomocí kinematiky mechanismu a teorie šroubu bychom mohli určit pracovní prostor mechanismu jako indikátor obratnosti. Nakonec využíváme délku číslicových kostí kamzíků na teoretickém modelu k diskusi o přizpůsobivosti terénu přežvýkavců.
2. Metody
2.1 . Struktura nohou přežvýkavců
kostry a klouby přežvýkavců manus a tarsus jsou podobné, ale liší se velikostí , jako je skot , velbloud a ovce . Struktura přežvýkavců je znázorněna na obrázku 1 ., Kostra manusu se skládá z karpálních kostí, metakarpálních kostí a falangů. U přežvýkavců zbývají dvě číslice. Každá číslice má tři falangy. Karpální kloub (MCP v přední končetině) je kompozitní artikulace. Karpální kloub působí jako kloubový kloub. Vzhledem ke složité anatomii karpálního skeletu doplněné četnými vazy karpu jsou primárními pohyby karpálního kloubu flexe a extenze . U přežvýkavců jsou zbývající třetí a čtvrtá metakarpální kosti roztaveny a není možný žádný pohyb ., Tyto dva fetlock klouby jsou kloubové klouby, které mohou jen ohnout a prodloužit. Pasternové spoje jsou sedlové spoje v důsledku konkávně konvexního tvaru kloubních povrchů. Působí hlavně jako kloubové spoje . Nicméně, sloužil jako sedlové klouby, pasterní klouby jsou biaxiální kloub, což umožňuje flexi a prodloužení a omezený rozsah bočních pohybů . Klouby rakve jsou podobné pasterním kloubům. Tarzální kloub (MTP v zadní končetině) je také kompozitní klouby., Tarzální kosti a klouby se liší od odpovídajících v přední končetině , zatímco kosti a klouby metatarzu a číslic jsou podobné.
vzhledem k anatomii na obrázku 1 (modifikované z ), můžeme nakreslit schéma mechanismu., Na otočným kloubu spojuje dvě stejné větve; každý z nich se skládá z jednoho otočným kloubem a dva křížové klouby. Vzhledem k tomu, že obě větve se dotýkají země ve fázi postoje, jen diskutujeme o mechanismu tvořeném dvěma větvemi. To znamená, že se zaměřujeme na funkce dvou číslic, které jsou v podstatě stejné v manusu a Tarsu. V následující části definujeme falangy a odpovídající klouby jako nohu (jak je znázorněno na obrázku 2).,
2.2. Pozorování kozích nohou
nohy jsou pozorovány u tří dospělých koz (Capra hircus, plemeno), v tělesné hmotnosti od 23 do 28 kg. Všechny kozy byly z Pekingu Badaling Safari World a zřejmě zdravé. Pod souhlasem Pekingu Badaling Safari World a profesionální vedení a pomoc štábů, kozy byly vyrobeny ležet na jejich straně., Metakarpální kosti nebo metatarzální kosti byly popadnuty dvěma zaměstnanci, aby poskytly bližší pozorování. Tím pádem, neovlivněný pohybem horní končetiny, byl zkoumán pohyb nohou. Kozy byly vyšetřeny a uvolněny velmi rychle, aby se zabránilo stresu a zranění.
2.3. Kinematika v výkyvné fázi
mechanismus na obrázku 2 je mechanismus otevřeného řetězce, složený z pevné plošiny nahoře Spojené dvě větve, které se mohou volně pohybovat ve fázi houpání. Obě větve I a větev II se skládají ze tří sériově spojených kloubů: jednoho revolutního kloubu a dvou univerzálních kloubů., Univerzální spoje jsou modelovány jako dva revolutové spoje protínající se v jednom bodě. Ve společné notaci (také Šroubové notaci) označuje první index číslo větve a druhý index označuje číslo spoje uvnitř větve. (;) označuje množství rotace kloubu a (;) označuje spojení větve.
podle teorie šroubů jsou souřadnice kroucení kinematického páru, kde je osa otáčení a (je bod na ose), pokud je spoj revolutním kloubem.,
vektorový součin je lineární operátor, a může být reprezentován pomocí matice:4 × 4 matice uvedené v (2) je zobecnění skew-symmetric matrix necháme odpovídají plně rozšířena konfigurace a připojit základnu a nástroj rámy, jak je znázorněno na Obrázku 2. Vzhledem k produktu exponenciály vzorec pro manipulátor dopředu kinematické transformace mezi nástrojem a základní rámy v větev jsem je dána bywhere se týká transformace mezi nástrojem a základní rámy na .
transformace mezi nástroji a základními rámy ve větvi II je podobná
2.4., Kinematika ve fázi postoje
po regulaci postoje dvou číslic ve fázi houpání mohou přežvýkavci vložit výstupek horniny mezi jejich číslice ve fázi postoje, aby zvýšili přilnavost a zůstali stabilní. Nicméně, liché toed savci jako kůň nemůže chytit kámen jejich liché číslice. Mezi dvěma číslicemi jsou interdigitální vazy (křížový vaz) (prostor mezi dvěma drápy se nazývá interdigitální rozštěp), které se nenacházejí v číslici koně . Distální interdigitální VAZ mosty střední falangy a distální falangy dvou číslic., Když je skála zapuštěna do interdigitální štěrbiny, noha se uvolní. Vzhledem k tomu , že interdigitální vazy omezují tento pohyb, obě číslice budou mít tendenci se uzavírat. Je to jako „uchopení“ nebo „držení“ skály, kromě toho, že je pasivní. Když přežvýkavci pevně „uchopí“ skálu ve fázi postoje, relativní poloha mezi dvěma číslicemi zůstává nezměněna. Tato situace připomíná“ uchopení “ objektu pomocí dvou manipulátorů. Mechanismus se transformuje do mechanismu jediné smyčky s omezením uchopení (obrázek 3)., Mechanismus se skládá z pohyblivé plošiny ve spodní části připojené k pevné plošině nahoře dvěma větvemi.
2.4.1. DOF v Referenční Konfiguraci
Pobočka I branch pohybu-šroubový systém je popsán jeho základě Omezení-šroub a jeho pohybu-šroub souvisí bywhere , .,
podle (6) lze vypočítat základ pro větev constraint-screw system
větev II. systém branch motion-screw je popsán jeho základem
základ pro větev constraint-screw system lze vypočítat Dai et al. navrhl zobecněné kritérium mobility Kutzbach-Grübler pro výpočet stupňů volnosti (DOFs) pro těla spojená klouby, z nichž každá má stupně freedomwhere je pořadí mechanismu, představuje redundantní omezení a je pasivní DOF. Pro mechanismus jedné smyčky se rovná 0, kde je společné omezení.,
při referenční konfiguraci na obrázku 3 jsou tedy nakresleny stupně volnosti mechanizmukdyž mechanismus není v referenční konfiguraci, obvykle jsou tedy nakresleny stupně volnosti mechanismu
2.4.2. Inverzní Kinematika
úhly Euleru jsou k dispozici pro popis orientace pohyblivé plošiny vzhledem k základně a odkazují na původní souřadnice pohyblivé plošiny. Prostřednictvím systémů s omezovacími šrouby a pohyblivé plošiny se v referenční konfiguraci nemohou otáčet o ose., Úhly () tedy mohou popsat orientaci pohyblivé plošiny mechanismu. Definujeme, že představuje úhel role, odkazuje na úhel stoupání, a odkazuje na úhel zatáčení. podívejte se na souřadnice původu pohyblivé platformykde je požadovaná konfigurace rámu nástroje.
přední kinematika je popsána v exponenciálních souřadnicích asGiven požadovanou konfiguraci, pro větev I, postmultiplying tuto rovnici izoluje exponenciální mapy:použít obě strany (19) do bodu, který je společným průsečíkem pro univerzální kloubové osy ()., Vzhledem k tomu , pokud je na ose, to dáváprojektování obou stran (21) k ose, a jsou eliminovány, a můžeme určit takto:vzhledem k tomu , je známo, (20) becomesApplying Paden-Kahan subproblem-rotace o dvou neintersecting OS, řešíme pro,.
zbývající kinematiky lze zapsat jako Použít na obou stranách (25) na každém bodě, který není na křižovatce univerzální společné osy () takto:Použití Paden-Kahan trápím-rotace kolem dvou následujících osách, a jsou nalezeny. Takže vše je určeno na větvi i., Inverzní kinematika větve II může být řešena podobně.
2.4.3. Pracovní prostor mechanismu
při řešení inverzní kinematiky může existovat více řešení. Musíme určit, zda řešení splňují podmínky omezení. Pracovní prostor je považován za užitečnou míru rozsahu mechanismu vzhledem k orientaci. Existují dva typy kinematických omezení ovlivňujících dostupný pracovní prostor mechanismu: omezení úhlu spoje a rušení spojení ., Klouby zvířat se nemohou otáčet o 360 stupňů; pohyb je tedy omezen fyzickou konstrukcí. Vzhledem k tomu, že kosti zvířat mají fyzické rozměry, může dojít k rušení, když se mechanismus pohybuje. Vzhledem k tomu, že vazby mají geometrické tvary a fyzické rozměry, může se během pohybu objevit rušení spojení. Chcete-li zachovat věci jednoduché, předpokládejme, že každé spojení je válcové se stejným průměrem. Nejkratší vzdálenost mezi dvěma sousedními spoji by měla být větší než průměr . Nechť je minimální vzdálenost mezi středy dvou sousedních vazeb., Vzhledem k tomu, že je minimální vzdálenost mezi dvěma segmenty čáry, nemusí se rovnat společnému kolmému segmentu dvou spojů (). Existují průsečíky dvou vazeb s jejich společným normálem . rovná se pouze tehdy, jsou-li oba průsečíky na spojích. Pokud jeden z průsečíku bodů, nebo oba nejsou na odkazy (tj. na lince), je buď vzdálenost koncového bodu, z jednoho odkazu na druhý odkaz, nebo vzdálenost koncových bodů dvou odkazů. Podrobná metoda je diskutována v.,
inverzní řešení kinematiky tedy podléhají následujícím omezením: pracovní plocha je rozdělena na plátky tloušťky rovnoběžné s rovinou. Pokud jde o každý řez, hranice je určena metodou hledání polárních souřadnic (z bodu v pracovním prostoru se úhel zvětší a poloměr se zvýší, dokud není bod mimo pracovní prostor). Objem dosažitelného pracovního prostoru je určen
2.5. Stanovení parametrů
v tomto článku se zaměřujeme na číslice kamzíka, který žije v alpské zóně ., Alpský terén má zasněžené hory, drsný terén a alpskou louku . Jedná se o velmi složité terény pro velká zvířata. Pro život ve vysokých alpských podmínkách se u zvířat vyvinuly různé adaptace . Nohy kamzíka tak mohou být komplexní adaptabilitou. Výše uvedená metoda se může vztahovat i na jiné přežvýkavce s podobnou strukturou nohou. Průměrná délka číslic z manusu i Tarsu je uvedena v tabulce 1 . Na základě dat můžeme získat parametry v mechanismu (Tabulka 2), Kde vzdálenost mezi dvěma číslicemi () je odhad., Vzhledem k nedostatku konkrétních údajů a analýzy, předpokládáme, že nejkratší vzdálenost mezi dvěma sousedními odkazy by měly být větší než 14 mm, který je větší než šířka proximální falangy (13.6 mm). Předchozí měření kloubní úhel kozí noha, ukazují, že průměrná společný úhel MTP a MCP během stojné fáze (během úrovni, do kopce a z kopce) je 17,6 na 28,6°, která se týká konfigurace na Obrázku 3 a max kloubu úhlové vychýlení z nich je 26.1° ., Zatímco přežvýkavci chodí po rovné zemi, klouby pravděpodobně nedosáhnou maximálního úhlu během fáze houpání a fáze postoje. Úhlový rozsah je větší než měření během fáze postoje v případě, že přežvýkavci procházejí drsným terénem nebo jiným drsným prostředím. I když nám chybí amplituda bočního úhlového rozsahu číslicového kloubu, opravdu víme, že rozsah je malý. Můžeme tedy předpokládat úhlový rozsah od referenční konfigurace () v tabulce 3.,
|
|||||||||||||||||||||||||
|
||||||||||||||||||||||||||||||
|
|||||||||||||||
3. Result
Figure 4 shows that the forefoot of the goat can spread out and close freely., Byla zkoumána jak přední noha, tak zadní noha tří koz, což prokázalo podobnou schopnost.
mohli bychom pomocí metody Monte Carlo připojit hodnotu parametrů a omezení úhlu do (3) a (4). Pracovní prostor dvou větví lze nakreslit na obrázku 5. Pomocí metody v je objem pracovního prostoru větve i mm3.,
(a)
(b)
(a)
(b)
obrázek 5 ukazuje grafické znázornění pracovního prostoru dvou větví, když jsou dvě číslice během fáze houpání. Sada bodů definuje dostupnou pracovní plochu, kterou může koncový efektor obou větví dosáhnout za omezení společného úhlu. Každá číslice by mohla dosáhnout flexe-extenze a bočních pohybů jednotlivě. Se dvěma koncovými body číslic zvolených v odpovídajícím pracovním prostoru během fáze houpání je postoj nohy určen, když tyto dvě číslice stoupají na zem.,
mechanismus jedné smyčky (obrázek 3) zobrazuje nohu, která drží skálu pasivně během fáze postoje. Vzdálenost mezi dvěma koncovými body číslic se rovná vzdálenosti mezi dvěma fetlockovými klouby. Přežvýkavci by také mohli pasivně držet jiné velikosti skály, větší nebo menší. Podle této definice je jedna možná konfigurace znázorněna na obrázku 6. Na základě výše uvedené metody lze pracovní prostor mechanismu určit podobně.,
všechny tři mechanismy na obrázku 3 a obrázku 6 jsou symetrické kolem osy a osy, takže odpovídající pracovní plocha má stejný tvar a velikost, pokud jsou uvedeny stejné absolutní hodnoty orientace (). Volíme hodnoty () prvního kvadrantu.
Když noha drží různé rock velikost (ať „velký kámen“ představují stavu , ať „big rock“, tak „normální rock“, a nechat „malý kámen“), odpovídající pracovní prostor se bude měnit, jak je znázorněno na Obrázku 7. Objem pracovního prostoru je mnohem větší než v jiné vzdálenosti mezi dvěma číslicemi., Zvýšení úhlu role má malý vliv na objem pracovního prostoru (snížení hlasitosti). Prostoru podniku „malý kámen“, je téměř stejný jako ten, který drží „velký kámen“, zatímco pracovní prostor podniku „malý kámen“, je větší než ten z podniku „velké skály“. Konfigurace držení „normální skály“ na ukazuje největší objem pracovního prostoru a konfigurace držení „velké skály“ at má nejmenší objem pracovního prostoru.,
4. Diskuse
cílem této studie je prozkoumat možné funkce nohou u velkých přežvýkavců založených na podobné struktuře. Dáváme metodu, kterou lze použít k prozkoumání funkcí všech velkých přežvýkavců., Kromě toho má horské stanoviště kamzíků přechody aspektu, vegetace, Nadmořská výška, údolí, hřebeny, okraje a potoky , které obsahují různé terény. Noha kamzíka má nějak zástupce mezi velkými přežvýkavci. Výsledek z kamzíka by nám tedy mohl dát některé obecné funkce nohy.
Vzhledem k anatomii nohy (Obrázek 1), primární flexe a extenze nohy chovat jako malé končetiny s paralelní závěs kloubů; zadní boční pohyby (3. a 4. prst kosti pohybovat v opačném směru), protože drápy, aby splay a blízko (Obrázek 4)., Obrázek 5 ukazuje rozsah pohybu špičky nohy ve fázi houpání. Vzhledem k omezení kloubů je noha schopna nastavit vzdálenost mezi dvěma kopyty a úhlem natočení (boční nebo přední-zadní), než se noha dotkne země. Zatímco objem pracovního prostoru koně je pouze polovina, zvířata s kopytníkem mají pružnější pohyb, aby si vybrali polohu nohy změnou relativní polohy mezi dvěma číslicemi. Odkazy na dřívější dokumenty popsaly, jak dobytek nebo koza prochází měkkým terénem ; dotýkají se země drápy roztaženými., Půdy nebo malé kameny jsou zakotveny v meziprstní štěrbinu a upíná se poskytují větší kontaktní plochu, úhel tření a přilnavost, produkovat více pohon a snížení sedání nohy . Při setkání s kamennou zemí může noha spárkaté drápy také pasivně uchopit ostrý okraj skály. To je podobné tomu, jak člověk uchopí hůl pomocí dvou prstů, pouze pasivní. Kozy a modré ovce mají tendenci roztříštit své drápy při chůzi z kopce, aby se zvýšila kontaktní plocha a zabránilo se skluzu., Noha je schopna nastavit vzdálenost mezi dvěma kopyty, aby se přizpůsobila různým velikostem malých kamenů nebo skalních říms. Kromě toho, i když jsou boční pohyby těchto nohou omezené, noha se může naklonit bočně manipulací se dvěma číslicemi, aby dosáhla různých výšek. Tato funkce zabraňuje převrácení přežvýkavců a zlepšuje stabilitu na příčném svahu. Pouze s dvěma číslicemi, které se mohou rozložit a zavřít, mohou přežvýkavci dosáhnout této přizpůsobivosti.,
po pasivním držení skály nebo jiných boulí se dvě číslice ve fázi postoje nemohou pohybovat tak obratně a volně jako ty ve fázi houpání. Pracovní plocha ve fázi postoje je mnohem menší než pracovní plocha ve fázi houpání (méně než 1000 oproti mm3). I když je pohyb mechanismu omezen v pracovním prostoru ve fázi postoje, DOF mechanismu zůstává 4 nebo 5. Pracovní plocha vzhledem k základně (horní deska mechanismu) je důležitá při plánování úkolu pro nohu., Nechť je konfigurace základního rámu související s rámem nástroje (obrázek 3) takto:kvůli transformaci tuhého tělesa je pracovní plocha horní desky vzhledem k zemi stejná jako plocha, která je vypočtena výše. Paralelní mechanismus by mohl změnit polohu karpálního kloubu (Obrázek 1), když jsou koncové body dvou větví paralelního mechanismu fixovány se zemí., Zobrazuje schopnost nohy nastavit polohu MCP a MTP (základní rámy na horním odkazu na obrázku 3) v dané relativní orientaci, když je špička číslice fixována zemí. Objem pracovního prostoru lze použít jako měřítko obratnosti nohy. U přežvýkavců lze vhodnou oporu zvolit úpravou v pracovním prostoru nohy pro regulaci orientace končetiny a těla, i když je špička nohy fixována. Tato funkce nohy může pomoci přežvýkavcům přizpůsobit se drsnému terénu a zvýšit stabilitu., Obrázek 7 ukazuje vliv objemu pracovního prostoru, v různých relativní orientace, když kopyta pochopit různé velikosti objektu pasivně a pevně bez relativního pohybu. Úhel role představuje pohyb ohybu a prodloužení nohy a úhel stoupání se týká bočního pohybu nohy. Pokud nejsou žádné boční pohyby, pracovní prostor je poměrně velký; to znamená, že noha vykazuje velkou obratnost pod primárním pohybem nohy (flexe a prodloužení)., Vzhledem k omezeným bočním pohybům číslic, jakmile dojde k bočním pohybům, objem pracovního prostoru se hodně snižuje; to znamená, že obratnost nohy je oslabena v jakémkoli úhlu role . Noha musí obětovat obratnost, aby dosáhla bočních pohybů.
pasivní držení různých velikostí hornin má vliv na obratnost nohy. Nadměrná vzdálenost mezi dvěma číslicemi (velká velikost skály,) by způsobila ztrátu obratnosti na., Je to proto, že držení velké velikosti skály pasivně potřebuje otevřít číslice, což již způsobuje boční pohyby; to znamená, že počáteční úhel kloubu není nula (,). To zabírá část Úhlové exkurze, aby se zachovala konfigurace. Tato nevýhoda zabírání Úhlové exkurze také přispívá ke ztrátě obratnosti při držení malé velikosti skály pasivně () nebo velké velikosti skály () při orientaci. Ve skutečnosti způsobuje téměř stejnou ztrátu objemu pracovního prostoru. Nicméně, ve srovnání s referenční vzdáleností (), větší vzdálenost () poskytuje největší obratnost na ., Ve skutečnosti se zvýšenou vzdáleností se obratnost zvyšuje (). Takže, když jsou potřeba boční pohyby, držení větší skály pasivně by bylo lepší volbou pro udržení stability i obratnosti.
5. Závěr
proto můžeme shrnout několik funkcí nohy, které se přizpůsobí terénu. Noha by mohla změnit relativní polohu mezi dvěma číslicemi, aby se rozložila nebo naklonila, aby se přizpůsobila svahu ve fázi houpání. Orientace nohy je připravena na pohybovou funkci, tedy pasivně uchopit skálu ve fázi postoje., Držení skály pasivně by mohlo poskytnout další přilnavost k zemi. Jednoduchý a podobný kopytník zajišťuje, že přežvýkavci mají určitou obratnost, i když špička číslic je připevněna k zemi nebo skále. Mohou si vybrat správnou velikost skály, aby získali větší obratnost při požadované orientaci ve fázi postoje. Tyto funkce usnadňují koherentní a stabilní pohyb.
tyto funkce jsou zpracovány pomocí kinematiky založené na teorii šroubu. Mnoho výsledků uvedených v tomto článku je doloženo údaji o kamzíkově noze za určitých omezení., Věříme, že tyto funkce jsou základem adaptace terénu a obecné skutečnosti, kterou lze nalézt u jiných přežvýkavců. Na základě těchto společných funkcí bude idioadaptivní vývoj různých přežvýkavců detekován pomocí podobných metod a přidáním omezení vazů v budoucích pracích. Různé druhy přežvýkavců mají různou délku číslic, také věk, pohlaví a různá číslice ovlivní parametry kostních struktur., Rozdíl v délce číslic a rozsahu rotace kloubů může být jedním z důvodů, proč se přežvýkavci dokáží přizpůsobit různým terénům. Přizpůsobivost terénu nohou velkých přežvýkavců může pomoci informovat design nohou vysoce přizpůsobivého robota.
střet zájmů
autoři prohlašují, že ohledně zveřejnění tohoto článku nedochází ke střetu zájmů.
poděkování
finanční podpora z Národního základního výzkumného programu Číny (973 Program), National Science Foundation for Distinguished Young Scholar, Čína (Grant no., 51125020), National Natural Science Foundation of China (Grant no. 51305009) a State Key Laboratory of Robotics and System (HIT) jsou vděčně uznány. Autoři by také rádi poděkovali štábům pekingského Badaling Safari World za pomoc při fotografování koz.